一、系统概述

工业机器人创新实训台安装在工业标准型材桌面上，机械结构、执行机构完全独立，采用工业标准件设计。系统主要由机架、底板、抓手，九宫格及零件等组成。通过此平台可以进行机器人的电气线路设计与接线了解、工业机器人控制器编程与调试等多方面训练，适合职业院校、技工学校自动化类相关专业《工业机器人与控制技术》、《自动化技术》等课程的实训教学，适合自动化技术人员进行工程训练。

二、技术参数

1.输入电源：单相三线～220V±10% 50Hz

2.工作环境：温度-10℃～+40℃  相对湿度≤85%（25℃）  海拔＜4000m

3.装置容量：＜3.0kVA

4.工装包含：1. 机架，2. 机器人抓手，3. 连接机构；

5.工装样式：机器人放置置物架内；

6.工装重量：≥100kg；

7.气源要求：0.4~0.7Mpa；

8.漏电保护动作电流：≤30mA；

9.漏电保护动作反应时间：0.1S；

10.缺相自动保护、过载保护；

11.安全保护：具有漏电保护，安全符合国家标准

三、功能及配置

1、实训台

系统采用欧标40*40不锈钢方管，分上下两层，方钢主体，RAL9002白色烤漆，重载型支撑脚轮。两套机架中间连接转移台。机器人放置于上层，旁边放置九宫格物料盘，用于放置工件；机器人控制柜放在下层，方便维修；机器人控制器放置机架下面，底板厚度20mm S45C，表面镀硬铬

2、机器抓

每台实训系统配备6轴机器人，抓手由抓手主体盒夹爪机构组成；抓手法兰盘用于连接机器人，夹爪部分用于抓工件；物料摆放用9宫格，物料转移用转移台。主要为吸取机构、真空发生机构、标准件、非标加工件，并配有九宫格零件盘及零件

3、电源系统

至少配置4通道模拟量输入（0-3V）；4通道数字量输入（光耦隔离）；3通道继电器输出（220V,1A）；2路DA输出（0-3V）；带标准以太网接口（有LED指示其工作状态）；有RS485接口、CAN接口（专用隔离模块）；4位数码管显示；带ARM的仿真与下载口；USB2.0接口（RS232接口）；可接基于串口协议的无线模块，模块可更换（带天线,工业级）；带上位机PC以太网监控程序，可远程直接采集操作本模块的硬件资源；提供多种传感器模块供用户选配，可远程控制系统的电源。

4、电源仪表

电压、电流仪表要求具有通信接口、具有手动自动量程、工业级柜装、精度不低于5位数显，电压表显示格式999.99（带2个小数点）——9.9999（带4个小数点），显示单位V；电流表5A显示格式：4999.9（带1个小数点）——99.999(带3个小数点)，显示单位mA。带MODBUS通讯。

5、机器人实时动作跟踪演示软件；

能够对实训对象机器人进行动作跟踪及模拟，与设备配套

6、基于Labview软件机器人实训软件

能够通过三维虚拟机器人实现机器人结构、组成、拆装、控制等全面的学习实训。能够模拟机器人的各关键动作，并能进行机器人结构学习、内部构成、系统设计等多方位的学习。方便学校进行动手实训前对机器人的了解及虚拟模拟使用机器人。与设备配套

7、装配工具

螺丝刀、设备拆装时用的扳手、工作防护帽等

8、检查工具

万用表

9、FANCU LR Mate 200iD/4S

  其大小可与人的手臂相近， 因为它的手臂很苗条，所以即使被安装在狭小的空间进行使用，也可以把机器人手臂与周围设备发生碰撞的可能性控制在最低限度。通过采用了高刚性手臂和最尖端的伺服控制技术，即使是高速动作也不会产生晃动，实现了高速而且平滑的动作性能，因此能够容易地把它安装在加工机内部或者进行顶吊安装。 LR Mata 200iD具有的手腕负载容量大的特点，可以轻松地对应同时搬运多个工件的作业，并且其传感器电缆、附加轴电缆、电磁阀、空气导管和用来控制工具的I/O电缆都内置于手臂中，在作业过程中导管和电缆不会缠在手臂上，使用起来非常方便。

(1)保护等级：IP2/ISO级别3*6；安装姿势：落地式；

(2)结构：垂直多关节；动作自由度：6；

(3)驱动方式AC伺服马达；位置检测方式绝对编码器；

(4)可搬运质量：4kg-7kg；

(5)可动作范围717mm，1274mm

(6)重复定位精度：±0.02mm

(7) 机器人重量：≥30kg

(8)对应控制装置：控制装置/1.2kVA

(9)环境温度：摄氏度0~45℃